《一種動態環境下視覺定位與靜態地圖構建方法及系統》是華東理工大學於2021年3月16日申請的專利，該專利公布號為CN112991447A，專利公布日為2021年6月18日，發明人是和望利、唐漾、鐘偉民、杜文莉、錢鋒。
基本介紹
- 中文名：一種動態環境下視覺定位與靜態地圖構建方法及系統
- 申請公布號：CN112991447A
- 申請號：2021102828242
- 申請公布日：2021.06.18
基本信息 ,專利摘要,
基本信息
申請日 | 2021.03.16 |
申請人 | 華東理工大學 |
地址 | 200237上海市徐匯區梅隴路130號 |
發明人 | 和望利; 唐漾; 鐘偉民; 杜文莉; 錢鋒 |
Int. Cl. | G06T7/73(2017.01)I; G06T7/55(2017.01)I; G06T7/246(2017.01)I; G06T5/00(2006.01)I; G06T7/80(2017.01)I; G01C21/32(2006.01)I; G01C21/20(2006.01)I |
專利代理機構 | 上海專利商標事務所有限公司31100 |
代理人 | 陶玉龍; 陸嘉 |
專利摘要
本發明涉及移動機器人定位與地圖構建領域，更具體的說，涉及一種動態環境下視覺定位與靜態地圖構建方法及系統。本方法包括以下步驟：對輸入的彩色圖片和深度圖片進行預處理，採用輕量級實時語義分割網路分割彩色圖像，獲得潛在動態對象物體類別的掩膜；提取彩色圖像的ORB特徵點，結合語義先驗知識和改進運動一致性判定算法剔除動態對象所屬特徵點，保留靜態特徵點參與位姿跟蹤計算；結合語義先驗知識與深度信息構建包含動態對象掩膜的深度圖像，並選取合適的關鍵幀進行空間點雲拼接及濾波，獲得靜態場景的稠密點雲地圖。本發明提高了動態環境中基於視覺定位的精度和實時性，為機器人規劃導航提供了可用的靜態場景稠密點雲地圖。
