《一種中藥處方全自動配藥系統》是廣東一方製藥有限公司於2016年6月30日申請的專利，該專利的公布號為CN105966652A，授權公布日為2016年9月28日，發明人是程學仁、魏梅、陳向東。
《一種中藥處方全自動配藥系統》包括下盒裝置、藥盒傳送計量裝置、機械手精準取藥下藥裝置、覆膜封口裝置、控制整個系統動作的計算機控制裝置、藥盒轉角撥動裝置和藥盒升降裝置。藥盒由下盒裝置送出，經藥盒傳送計量裝置進行傳送，配合機械手精準取藥下藥裝置定量下藥後，由藥盒轉角撥動裝置送至覆膜封口裝置進行封口，最後由藥盒升降裝置送出。該發明自動化程度高，整個過程由計算機控制裝置控制，各個部件執行，使用時，將中藥處方通過計算機控制裝置輸入後，系統便能自動準確地將中藥處方中的藥物配齊，並封裝送出；有效降低配藥護理人員的勞動強度，提高藥物劑量的準確性。
2020年7月14日，《一種中藥處方全自動配藥系統》獲得第二十一屆中國專利獎優秀獎。
（概述圖為《一種中藥處方全自動配藥系統》摘要附圖）
基本介紹
- 中文名：一種中藥處方全自動配藥系統
- 申請人：廣東一方製藥有限公司
- 申請日：2016年6月30日
- 申請號：2016105009660
- 公布號：CN105966652A
- 公布日：2016年9月28日
- 發明人：程學仁、魏梅、陳向東
- 地址：廣東省佛山市南海區裏水鎮旗峰工業開發區廣東一方製藥有限公司
- Int. Cl.：B65B1/36(2006.01)I、B65B1/46(2006.01)I
- 代理機構：廣州市南鋒專利事務所有限公司
- 代理人：劉媖、沈悅濤
- 類別：發明專利
專利背景,發明內容,專利目的,技術方案,有益效果,附圖說明,技術領域,權利要求,實施方式,榮譽表彰,
專利背景
2016年前，中國國內外對中藥顆粒化研究主要表現在兩個方面。一是中藥煮散，即把中藥飲片粉碎成具有一定粒度的顆粒，以提高煎出效率，增加療效，節約中藥資源。二是單味或複方濃縮浸膏顆粒，即用現代科學技術，結合炮製、藥劑、植物化學和近代其他科研成果，將單味中藥或傳統經典複方直接提取、濃縮成浸膏，再加工成顆粒劑，供患者直接服用。
對於中藥的生產過程已經實現了規範化和標準化，但對於中藥的終端銷售，特別是按照醫生處方在醫院和藥店的配藥過程，很多醫院和藥房沿襲傳統的手抓、戥秤的方式，存在配藥方式落後，計量不準確，效率低下等缺陷。
為解決手工抓配藥存在的問題，申請號為201510596956.7的中國發明專利，公開了一種中藥顆粒連續計量下料裝置及計量下料方法，其中，連續計量下料裝置包括工作檯、儲料瓶、固定在儲料瓶上的定量下料蓋、接料盒、電子稱、操作面板和控制器；而計量下料方法是利用該連續計量下料裝置進行配藥，能夠通過定量下料蓋的計量孔進行計量後再落入到接料盒中進行重量校驗，能夠發現誤差並解決，提高定量下料的重量精度。整個過程中人手無需接觸藥品，安全衛生。但是在實際套用中，因單獨使用該中藥顆粒連續計量下料裝置的效率較低，無法滿足實際的配藥需要，需要配套相應裝置保證其高效運行，因此，亟需設計一種能夠根據中藥處方全自動配藥的系統，該系統需包括藥盒的剝離下盒、藥盒傳送、自動配藥到藥盒內、封裝、送出等裝置。
發明內容
專利目的
《一種中藥處方全自動配藥系統》的目的在於克服上述已有技術的不足，提供一種結構簡單、能快速穩定取藥下藥及封裝的中藥處方全自動配藥系統。
技術方案
《一種中藥處方全自動配藥系統》其特徵在於：包括下盒裝置、藥盒傳送計量裝置、機械手精準取藥下藥裝置、覆膜封口裝置和控制整個系統動作的計算機控制裝置；藥盒由下盒裝置送出、經藥盒傳送計量裝置進行傳送，配合機械手精準取藥下藥裝置定量下藥後，由覆膜封口裝置進行封口送出。
藥盒傳送計量裝置包括藥盒拖架、計量機構和移位傳送機構，在藥盒托架上開設有多個藥盒放置孔，計量機構包括安裝桿、藥盒托盤、重量感測器和電動升降器，重量感測器安裝在安裝桿上，藥盒托盤設定在藥盒放置孔正下方且安裝在重量感測器上，安裝桿與電動升降器固定連線，電動升降器和藥盒托架分別安裝在移位傳送機構上且能在移位傳送機構的驅動下水平移動。
機械手精準取藥下藥裝置包括包括機械手、機械手位移驅動機構、放置有中藥顆粒藥瓶的抽屜式儲藥櫃和進行驅動下藥的多工位下藥驅動裝置；機械手包括機械手指、開合驅動機構、FRID自動識別感測器、安裝支板和固定在安裝支板上的控制器，開合驅動機構包括驅動殼體、驅動連桿、平橫塊和絲桿電機，機械手指的端部通過轉軸安裝在驅動殼體上，驅動連桿的兩端分別與機械手指和平衡塊相鉸接，絲桿電機固定在安裝支板上且絲桿的端部與平橫塊中心固定連線，FRID自動識別感測器安裝在平衡塊上，機械手位移驅動機構包括水平驅動機構和豎直驅動機構；抽屜式儲藥櫃包括櫃體、安裝在櫃體上的一列抽屜和驅動裝置，驅動裝置能驅動抽屜打開或關閉，在抽屜內底板上均布設定有中藥顆粒藥瓶的放置位；多工位下藥驅動裝置包括長條形箱體和驅動藥瓶下料蓋自動下藥的下藥驅動器，在長條形箱體的蓋板上開設有多個下藥孔，每個下藥孔處安裝有一下藥驅動器，藥盒傳送計量裝置的的移位傳送機構設定在長條形箱體，藥盒拖架在移動時能夠使藥盒放置孔與下藥孔相對應。
進一步地，所述下盒裝置包括支撐板、藥盒倉筒、藥盒剝離機構和藥盒計數感測器，藥盒倉筒穿過支撐板並固定在支撐板上，藥盒計數感測器安裝在藥盒倉筒下方，藥盒剝離機構包括電機、曲柄連桿機構和滑動剝離架，電機和滑動剝離架安裝在支撐板上，滑動剝離架與電機輸出軸之間通過曲柄連桿機構相連，電機能驅動滑動剝離架往返移動；所述滑動剝離架包括U型架體、剝離件和導軌機構，U型架體與所述曲柄連桿機構相連，在U形架體的兩側內壁上均安裝有一個剝離件，剝離件包括下承接片、上承接片和下壓分離片，所述U型架體兩側各安裝有一組導軌機構，導軌機構包括安裝在U型架體上的導軌和安裝在支撐板上的導軌座，導軌與導軌座相配合。
進一步地，所述覆膜封口裝置包括傳送帶機構和覆膜機構，覆膜機構包括機架、覆膜壓頭、壓頭驅動裝置、包裝膜安裝輪、包裝膜牽引輪、牽引輪驅動電機和用於檢測藥盒到位的位置感測器，壓頭驅動裝置、包裝膜安裝輪、包裝膜牽引輪和位置感測器均安裝在機架上，覆膜壓頭與壓頭驅動裝置相連線且設定在傳送帶機構的上方。
進一步地，該發明還包括一藥盒轉角撥動裝置，藥盒轉角撥動裝置包括安裝支架、電機和撥桿，電機安裝在安裝支架上，撥桿包括擺動桿和撥件，擺動桿的一端與電機輸出軸相連線，另一端與撥件固定連線。
進一步地，該發明還包括一藥盒升降裝置，藥盒升降裝置包括藥盒溜槽、溜槽升降裝置和安裝在溜槽升降裝置上部的定位塊，溜槽升降裝置包括升降驅動組件和升降塊，藥盒溜槽安裝在升降塊上且傾斜設定，並能繞著升降塊擺動，藥盒溜槽的一端與升降塊之間還連線有一彈簧。
進一步地，所述機械手包括一防碰撞感測器，防碰撞感測器安裝在所述平衡塊FRID上且位於自動識別感測器一側，在每個機械手指指尖處設定有防滑墊。
進一步地，在每個所述抽屜的下部設有藥粉收集盒；所述抽屜式儲藥櫃的驅動裝置包括伺服電機和皮帶組件，皮帶組件由帶輪、皮帶和固定安裝在皮帶上的推動塊構成，推動塊與所述抽屜的後部固定連線。
進一步地，所述下藥驅動器包括軸承安裝座、軸承、下料驅動環和伺服電機，下料驅動環包括環本體、設定在環本體內壁上且能與中藥顆粒藥瓶下藥蓋配合的卡塊和設定在環本體外側壁上的凸齒，下料驅動環通過軸承安裝在軸承安裝座上，下料驅動環與伺服電機之間通過齒帶相連線，軸承安裝座和伺服電機安裝在蓋板上。
進一步地，所述移位傳送機構包括底座殼體、安裝在底座殼體內的導軌、與導軌配合的滑塊、安裝在滑塊上的傳動箱、傳動齒帶和伺服電機，傳動箱包括箱體、主動齒輪、第一導向輪和第二導向輪，主動齒輪安裝在箱體內，在箱體上設有傳動齒帶的進口和出口，第一導向輪、第二導向輪分別安裝在箱體的進口處、出口處，傳送齒帶一端固定在底座殼體的一端，另一端由傳動箱進口進入，經第一導向輪後與主動齒輪嚙合，再經第二導向輪導向後伸出，與底座殼體的另一端固定連線，主動齒輪由伺服電機驅動，所述電動升降器和所述藥盒托架安裝在傳動箱上；所述傳動箱內還安裝有一從動齒輪，從動齒輪與所述主動齒輪間隔設定，在從動齒輪與所述主動齒輪之間還安裝有第三導向輪，所述傳送齒帶與所述主動齒輪嚙合後經第三導向輪導向後與從動齒輪嚙合，再經第二導向輪導向後伸出。
有益效果
《一種中藥處方全自動配藥系統》的有益效果是：自動化程度高，整個過程由計算機控制裝置控制，各個部件執行，配藥過程無需人工干預。使用時，將中藥處方通過計算機控制裝置輸入後，系統便能自動準確地將中藥處方中的藥物配齊，並封裝送出；有效降低配藥護理人員的勞動強度，提高藥物劑量的準確性。多工位的下藥方式，能夠一次調配出多劑藥。
具體的，採用上述下盒裝置的結構，通過設定藥盒剝離機構和藥盒計數感測器，能夠準確快速地將疊放儲存在藥盒倉筒內藥盒單個的剝離出來並計數，能實現藥盒的自動下盒工序。
通過藥盒傳送計量裝置和機械手精準取藥下藥裝置的配合，能夠自動完成自動準確下料的整個過程。採用抽屜式儲藥櫃存放中藥顆粒藥瓶，能節約空間，存放更多的中藥品類，機械手在X軸和Y軸運行，速度快有利於快速取藥。
該發明通過計量機構的線上稱重實時反饋的方式，結合藥瓶的定量下料蓋的容積法下藥方式進行驗證，能夠避免單純按容量法調配時，中藥顆粒粒度不均勻導致下藥計量不準的問題。
附圖說明
圖1為《一種中藥處方全自動配藥系統》的結構示意圖。
圖2為該發明中下盒裝置的結構示意圖。
圖3為圖2另一角度的結構示意圖。
圖4為圖2中滑動剝離架與曲柄連桿機構連線的示意圖。
圖5為該發明中藥盒傳送計量裝置去掉底座殼體和傳送齒帶的的結構示意圖。
圖6為圖5另一方向的結構示意圖。
圖7為圖6中移位傳送機構的結構示意圖。
圖8為圖7中傳動箱內部的立體示意圖。
圖9為該發明中機械手精準取藥下藥裝置的結構示意圖。
圖10為圖9中機械手的結構示意圖。
圖11為圖9中機械手的剖面示意圖。
圖12為圖9中抽屜式儲藥櫃的結構示意圖。
圖13為圖9中抽屜式儲藥櫃局部放置有中藥顆粒藥瓶的狀態示意圖。
圖14為圖9中抽屜式儲藥櫃另一個角度的結構示意圖。
圖15為圖9中多工位下藥驅動裝置的結構示意圖。
圖16為圖15中下藥驅動器的結構示意圖。
圖17為圖16的分解示意圖。
圖18為該發明中覆膜封口裝置的結構示意圖。
圖19為該發明中藥盒轉角撥動裝置的結構示意圖。
圖20為該發明中藥盒升降裝置的結構示意圖。
圖21為該發明中兩個藥盒層疊的狀態示意圖。
技術領域
《一種中藥處方全自動配藥系統》涉及醫藥生產技術領域，尤其是一種中藥處方全自動配藥系統。
權利要求
1.《一種中藥處方全自動配藥系統》其特徵在於：包括下盒裝置、藥盒傳送計量裝置、機械手精準取藥下藥裝置、覆膜封口裝置和控制整個系統動作的計算機控制裝置；藥盒由下盒裝置送出、經藥盒傳送計量裝置進行傳送，配合機械手精準取藥下藥裝置定量下藥後，由覆膜封口裝置進行封口送出；藥盒傳送計量裝置包括藥盒拖架、計量機構和移位傳送機構，在藥盒托架上開設有多個藥盒放置孔，計量機構包括安裝桿、藥盒托盤、重量感測器和電動升降器，重量感測器安裝在安裝桿上，藥盒托盤設定在藥盒放置孔正下方且安裝在重量感測器上，安裝桿與電動升降器固定連線，電動升降器和藥盒托架分別安裝在移位傳送機構上且能在移位傳送機構的驅動下水平移動；機械手精準取藥下藥裝置包括包括機械手、機械手位移驅動機構、放置有中藥顆粒藥瓶的抽屜式儲藥櫃和進行驅動下藥的多工位下藥驅動裝置；機械手包括機械手指、開合驅動機構、FRID自動識別感測器、安裝支板和固定在安裝支板上的控制器，開合驅動機構包括驅動殼體、驅動連桿、平橫塊和絲桿電機，機械手指的端部通過轉軸安裝在驅動殼體上，驅動連桿的兩端分別與機械手指和平衡塊相鉸接，絲桿電機固定在安裝支板上且絲桿的端部與平橫塊中心固定連線，FRID自動識別感測器安裝在平衡塊上，機械手位移驅動機構包括水平驅動機構和豎直驅動機構；抽屜式儲藥櫃包括櫃體、安裝在櫃體上的一列抽屜和驅動裝置，驅動裝置能驅動抽屜打開或關閉，在抽屜內底板上均布設定有中藥顆粒藥瓶的放置位；多工位下藥驅動裝置包括長條形箱體和驅動藥瓶下料蓋自動下藥的下藥驅動器，在長條形箱體的蓋板上開設有多個下藥孔，每個下藥孔處安裝有一下藥驅動器，藥盒傳送計量裝置的的移位傳送機構設定在長條形箱體，藥盒拖架在移動時能夠使藥盒放置孔與下藥孔相對應。
2.根據權利要求1所述的中藥處方全自動配藥系統，其特徵在於：所述下盒裝置包括支撐板、藥盒倉筒、藥盒剝離機構和藥盒計數感測器，藥盒倉筒穿過支撐板並固定在支撐板上，藥盒計數感測器安裝在藥盒倉筒下方，藥盒剝離機構包括電機、曲柄連桿機構和滑動剝離架，電機和滑動剝離架安裝在支撐板上，滑動剝離架與電機輸出軸之間通過曲柄連桿機構相連，電機能驅動滑動剝離架往返移動；所述滑動剝離架包括U型架體、剝離件和導軌機構，U型架體與所述曲柄連桿機構相連，在U形架體的兩側內壁上均安裝有一個剝離件，剝離件包括下承接片、上承接片和下壓分離片，所述U型架體兩側各安裝有一組導軌機構，導軌機構包括安裝在U型架體上的導軌和安裝在支撐板上的導軌座，導軌與導軌座相配合。
3.根據權利要求1所述的中藥處方全自動配藥系統，其特徵在於：所述覆膜封口裝置包括傳送帶機構和覆膜機構，覆膜機構包括機架、覆膜壓頭、壓頭驅動裝置、包裝膜安裝輪、包裝膜牽引輪、牽引輪驅動電機和用於檢測藥盒到位的位置感測器，壓頭驅動裝置、包裝膜安裝輪、包裝膜牽引輪和位置感測器均安裝在機架上，覆膜壓頭與壓頭驅動裝置相連線且設定在傳送帶機構的上方。
4.根據權利要求1所述的中藥處方全自動配藥系統，其特徵在於：還包括一藥盒轉角撥動裝置，藥盒轉角撥動裝置包括安裝支架、電機和撥桿，電機安裝在安裝支架上，撥桿包括擺動桿和撥件，擺動桿的一端與電機輸出軸相連線，另一端與撥件固定連線。
5.根據權利要求1所述的中藥處方全自動配藥系統，其特徵在於：還包括一藥盒升降裝置，藥盒升降裝置包括藥盒溜槽、溜槽升降裝置和安裝在溜槽升降裝置上部的定位塊，溜槽升降裝置包括升降驅動組件和升降塊，藥盒溜槽安裝在升降塊上且傾斜設定，並能繞著升降塊擺動，藥盒溜槽的一端與升降塊之間還連線有一彈簧。
6.根據權利要求1所述的中藥處方全自動配藥系統，其特徵在於：所述機械手包括一防碰撞感測器，防碰撞感測器安裝在所述平衡塊FRID上且位於自動識別感測器一側，在每個機械手指指尖處設定有防滑墊。
7.根據權利要求1所述的中藥處方全自動配藥系統，其特徵在於：在每個所述抽屜的下部設有藥粉收集盒；所述抽屜式儲藥櫃的驅動裝置包括伺服電機和皮帶組件，皮帶組件由帶輪、皮帶和固定安裝在皮帶上的推動塊構成，推動塊與所述抽屜的後部固定連線。
8.根據權利要求1所述的中藥處方全自動配藥系統，其特徵在於：所述下藥驅動器包括軸承安裝座、軸承、下料驅動環和伺服電機，下料驅動環包括環本體、設定在環本體內壁上且能與中藥顆粒藥瓶下藥蓋配合的卡塊和設定在環本體外側壁上的凸齒，下料驅動環通過軸承安裝在軸承安裝座上，下料驅動環與伺服電機之間通過齒帶相連線，軸承安裝座和伺服電機安裝在蓋板上。
9.根據權利要求1-8任一項權利要求所述的中藥處方全自動配藥系統，其特徵在於：所述移位傳送機構包括底座殼體、安裝在底座殼體內的導軌、與導軌配合的滑塊、安裝在滑塊上的傳動箱、傳動齒帶和伺服電機，傳動箱包括箱體、主動齒輪、第一導向輪和第二導向輪，主動齒輪安裝在箱體內，在箱體上設有傳動齒帶的進口和出口，第一導向輪、第二導向輪分別安裝在箱體的進口處、出口處，傳送齒帶一端固定在底座殼體的一端，另一端由傳動箱進口進入，經第一導向輪後與主動齒輪嚙合，再經第二導向輪導向後伸出，與底座殼體的另一端固定連線，主動齒輪由伺服電機驅動，所述電動升降器和所述藥盒托架安裝在傳動箱上。
10.根據權利要求9所述的中藥處方全自動配藥系統，其特徵在於：所述傳動箱內還安裝有一從動齒輪，從動齒輪與所述主動齒輪間隔設定，在從動齒輪與所述主動齒輪之間還安裝有第三導向輪，所述傳送齒帶與所述主動齒輪嚙合後經第三導向輪導向後與從動齒輪嚙合，再經第二導向輪導向後伸出。
實施方式
如圖1所示，《一種中藥處方全自動配藥系統》包括下盒裝置1、藥盒傳送計量裝置2、機械手精準取藥下藥裝置3、覆膜封口裝置4、計算機控制裝置5、藥盒轉角撥動裝置6和藥盒升降裝置7。計算機控制裝置5包括安裝有處方管理軟體的PC機和控制整個系統部件動作的控制器。配藥時，系統根據處方信息發出指令，藥盒由下盒裝置1送出、經藥盒傳送計量裝置2進行傳送，配合機械手精準取藥下藥裝置3定量下藥後，由藥盒轉角撥動裝置6送至覆膜封口裝置4進行封口，最後由藥盒升降裝置7送出。
如圖2-4所示，上述下盒裝置包括支撐板11、藥盒倉筒12、藥盒剝離機構13和藥盒計數感測器14。藥盒倉筒12穿過支撐板11並固定在支撐板11上，藥盒計數感測器4安裝在藥盒倉筒12下方。
上述藥盒剝離機構13包括電機131、曲柄連桿機構132和滑動剝離架133，電機131和滑動剝離架133安裝在支撐板11上；滑動剝離架133與電機輸出軸之間通過曲柄連桿機構132相連，電機131能驅動滑動剝離架133往返移動。其中，曲柄連桿機構132包括轉動塊1321和連桿1322，轉動塊1321安裝在電機輸出軸上，連桿1322的兩端分別與轉動塊1321和滑動剝離架133相鉸接。
該實施例中，上述滑動剝離架133包括U型架體1331、剝離件和導軌機構。U型架體1331與曲柄連桿機構132相連，在U形架體1331的兩側內壁上均安裝有一個剝離件，剝離件包括下承接片1332和上承接片1333，下承接片1332和上承接片1333錯開設定，即下承接片1332的上方鏤空，上承接片1333的下方鏤空。U型架體1331兩側各安裝有一組導軌機構，導軌機構包括安裝在U型架體1331上的導軌1334和安裝在支撐板1上的導軌座1335，導軌1334與導軌座1335相配合。為了更好的將藥盒剝離，上述剝離件還包括一下壓分離片336。
上述藥盒倉筒12內還設有防止藥盒轉動的止轉凸條121。能防止在剝離藥盒時，藥盒倉筒內的藥盒偏轉。
使用時，將多個藥盒層疊後放入藥盒倉筒2，相鄰兩個藥盒10層疊時的狀態如圖21所示；落入藥盒倉筒2底端時，最底下藥盒的開口邊緣101卡在下承接片332上，當需要下盒時，電機31轉動，帶動滑動剝離架33往前移動，上承接片333接住倒數第二個藥盒的開口邊緣101；前進過程中，最底下的藥盒在脫離下承接片332的支撐時，在重力及下壓分離片336的壓迫下往下掉落；然後滑動剝離架33往後復位移動，當倒數第二個藥盒脫離上承接片333的支撐時，往下掉落到下支撐片332上，滑動剝離架33的一次往返下一個藥盒。
如圖6-8所示，上述藥盒傳送計量裝置2包括包括藥盒拖架21、計量機構22和移位傳送機構23。其中，在藥盒托架21上開設有至少一個藥盒放置孔211。計量機構22包括安裝桿221、藥盒托盤222、重量感測器223和電動升降器224，重量感測器223安裝在安裝桿221上，藥盒托盤222設定在藥盒放置孔211正下方且安裝在重量感測器223上；安裝桿221與電動升降器24固定連線，使用時，電動升降器224能驅動安裝桿上下移動。電動升降器224和藥盒托架21安裝在移位傳送機構23上且能在移位傳送機構的驅動下水平移動。
具體的，上述移位傳送機構23可採用如下結構，移位傳送機構23包括底座殼體231、安裝在底座殼體內的導軌232、與導軌配合的滑塊233、安裝在滑塊上的傳動箱234、傳動齒帶235和伺服電機236。傳動箱234包括箱體2341、主動齒輪2342、第一導向輪2343和第二導向輪2344；主動齒輪2342安裝在箱體2341內，在箱體2341上設有傳動齒帶的進口和出口，第一導向輪、第二導向輪分別安裝在箱體2341的進口處、出口處，傳送齒帶235一端固定在底座殼體231的一端，另一端由傳動箱進口進入，經第一導向輪2343後與主動齒輪2342嚙合，再經第二導向輪2344導向後伸出，與底座殼體231的另一端固定連線。主動齒輪2342由伺服電機236驅動。
進一步地，為了更穩定的傳送，在上述傳動箱234內還安裝有一從動齒輪2345，從動齒輪2345與主動齒輪2342間隔設定，在從動齒輪2345與主動齒輪2342之間還安裝有第三導向輪2346。上述傳送齒帶235在與主動齒輪2342嚙合後經第三導向輪2346導向後與從動齒輪2345嚙合，再經第二導向輪2344導向後伸出。上述電動升降器224和藥盒托架21安裝在傳動箱234上。
該實施例中，上述藥盒托架上設有24個藥盒放置孔。當然，也可以根據實際需要進行設定，比如3個、5個等。上述電動升降器224為絲槓步進電機。上述藥盒拖架21包括面板212和U形安裝架213，藥盒放置孔211開設在面板212上，面板212固定在U形安裝架213上。
使用時，藥盒掉入藥盒托架的藥盒放置孔中，通過移動傳動機構，能夠在直線方向進行往復的接藥運動，快速又準確。在下藥時，電動升降器將重量感測器及藥盒托盤同時向上頂起，藥盒托盤獨立支撐起藥盒，使藥盒完全脫離藥盒托架的支撐，以達到精密稱量的目的。
如圖9所示，上述機械手精準取藥下藥裝置3包括機械手31、抽屜式儲藥櫃32、機械手位移驅動機構和多工位下藥驅動裝置35。機械手位移驅動機構包括水平驅動機構33和豎直驅動機構34，水平驅動機構33和豎直驅動機構34分別驅動機械手沿X軸、Y軸移動。在實際套用中，機械手精準取藥下藥裝置3可根據實際需要設定多套，滿足存放及配齊更多種類的中藥品類。
如圖10、11所示，上述機械手31包括機械手指311、控制器312、開合驅動機構、FRID自動識別感測器313和安裝支板314。其中，開合驅動機構包括驅動殼體315、驅動連桿316、平衡塊317和絲桿電機318。機械手指311的端部通過轉軸安裝在驅動殼體315上；驅動連桿316的兩端分別與機械手指311和平衡塊317相鉸接。絲桿電機318和控制器312分別固定在安裝支板314的兩個安裝面上，絲桿電機318的絲桿端部與平衡塊317的中心固定連線，FRID自動識別感測器313安裝在平衡塊上。工作時，絲桿電機318動作，絲桿轉動帶動平衡塊317向下或向下移動，通過驅動連桿316帶動機械手指311擺動，實現開合的目的。
該實施例中，上述機械手指311設有4個。在每個機械手指311的指尖處設定有防滑墊3111。增強抓取時與藥瓶的摩擦，防止藥瓶在抓取過程中掉落。
為了避免機械手在移動過程中碰撞到抽屜，在機械手上還設定有一防碰撞感測器319，防碰撞感測器319安裝在平衡塊317上且位於FRID自動識別感測器313一側。
如圖12-14所示，上述抽屜式儲藥櫃32包括櫃體321、安裝在櫃體上的一列抽屜322和驅動裝置；驅動裝置能驅動抽屜322打開或關閉，每個抽屜對應一套驅動裝置。具體的，該驅動裝置包括驅動電機323和皮帶組件，皮帶組件由帶輪、皮帶324和固定安裝在皮帶上的推動塊325構成，推動塊325與抽屜321的後部固定連線；連線位置可以是抽屜的後面板或者是底面的後端部。該實施例中，驅動電機可以為伺服電機。使用時，由伺服電機驅動皮帶324轉動，帶動推動塊325前後移動，實現抽屜的打開和關閉。
在上述抽屜322內底板上均布設定有中藥顆粒藥瓶320的放置位326，相鄰放置位326之間設定有定位柱327。具體的，每個放置位326可以設定為方形，四個角上各設有一個定位柱327。當然，也可以根據實際情況，比如中藥顆粒藥瓶320的外形結構，將放置位設定成其他的形狀。該實施例中的中藥顆粒藥瓶320可採用申請號為201510596956.7中公開的儲料瓶與定量下料蓋配合的結構，這裡對其具體結構不做詳細描述；在中藥顆粒藥瓶320上設定有FRID標籤。
進一步地，在每個抽屜322的下部設有藥粉收集盒328。由於中藥顆粒藥瓶320在自動下藥後，可能在下藥口出還粘有藥粉末，因此，需要通過藥粉收集盒328對這些粉末進行收集，防止它們掉落到下層的抽屜里，造成污染。
使用時，儲藥櫃的抽屜先打開，然後機械手在機械手位移驅動機構的驅動下移到所需位置，通過設定的FRID自動識別感測器識別中藥顆粒藥瓶上的FRID標籤，鑑定準確後進行抓取；然後放置到多工位下藥驅動裝置上進行驅動下藥，下藥完成後，機械手又可準確的將藥瓶放回抽屜內的放置位上。每一層的抽屜322均布有中藥顆粒藥瓶320的放置位326，能夠放置的藥瓶數量多，加上抽屜322自動調節伸出的位置，每伸出一個放置位的距離，就是另一味中藥的藥瓶，與機械手配合運行，能夠減少機械手的運行路徑，提高調配速度。
如圖15-17所示，上述多工位下藥驅動裝置35包括下藥驅動器3510和長條形箱體3520，在長條形箱體3520的蓋板上開設有多個下藥孔3530，每個下藥孔3530處安裝有一下藥驅動器3510。
其中，下藥驅動器3510包括軸承安裝座351、軸承352、下料驅動環353和伺服電機354。其中，下料驅動環353包括環本體3531、卡塊3532和設定在環本體外側壁上的凸齒，卡塊3532設定在環本體3531內壁上且能與中藥顆粒藥瓶下藥蓋相配合。下料驅動環353通過軸承352安裝在軸承安裝座351上，在伺服電機354的輸出軸上安裝有一主動齒輪3541，下料驅動環353與主動齒輪3541之間通過齒帶355相連線。軸承安裝座351和伺服電機354安裝在長條形箱體3520的蓋板上。
具體的，軸承安裝座351包括底座3511和與底座相配合座蓋3512，在座蓋3512上開設有供齒帶355穿過的安裝槽3513。
如圖18所示，上述覆膜封口裝置4包括傳送帶機構41和覆膜機構42。其中，覆膜機構42包括機架421、覆膜壓頭422、壓頭驅動裝置4221、包裝膜安裝輪423、包裝膜牽引輪424、牽引輪驅動電機425和用於檢測藥盒到位的位置感測器。壓頭驅動裝置、包裝膜安裝輪423、包裝膜牽引輪424和位置感測器均安裝在機架421上，覆膜壓頭422與壓頭驅動裝置相連線且設定在傳送帶機構41的上方。
該實施例中，上述傳送帶機構41包括傳送帶411、傳送帶安裝組件412和電機413，傳送帶411安裝在傳送帶安裝組件412上，使用時，電機413驅動傳送帶11轉動。
在上述傳送帶411的上帶面下方還設定有一覆膜支撐板426，覆膜支撐板426的一端安裝在機架421上。通過設定覆膜支撐板426，能夠在覆膜壓頭向下壓時支撐傳送帶的上帶面，覆膜效果更好。
為了更準確的定位包裝膜，在覆膜機構上還有一個檢測包裝膜到位的感測器。該感測器為通過安裝桿安裝在機架421上的光電感測器，在包裝膜上設定有工位檢測游標，在覆膜是，能通過光電感測器監測工位檢測游標，即能實現在一次覆膜後，牽拉包裝膜時的準確定位。
使用時，將一卷包裝膜套裝在包裝膜安裝輪423上，包裝膜活動端穿過覆膜壓頭下方後向上拉，纏繞在包裝膜牽引輪424。當藥盒被送入傳送帶411以後，電機413驅動傳送帶411轉動，當藥盒行走到覆膜壓頭422正下方時，觸發位置感測器，電機413停止轉動；壓頭驅動裝置4221驅動覆膜壓頭422動作，將包裝膜覆壓在藥盒上。當覆膜完成後，電機413帶動傳送帶411轉動，將藥盒送出該裝置。包裝膜牽引輪424動作，轉動牽引一個工位的包裝膜，等待下次覆膜。
當覆膜裝置4與藥盒傳送計量裝置2的導軌設定不在同一直線時，就需要設定多一套藥盒轉角撥動裝置6，如圖19所示，藥盒轉角撥動裝置6包括安裝支架61、電機62和撥桿63。其中，電機62安裝在安裝支架61上，撥桿63包括擺動桿631和撥件632，擺動桿631的一端與電機62的輸出軸相連線，另一端與撥件632固定連線。通過設定藥盒轉角撥動裝置6，能夠將裝好中藥顆粒的藥盒撥到覆膜封口裝置4的傳送帶411上。
由於在使用時，計算機控制裝置的顯示器及輸入設備是放置在工作檯面的，空藥盒的放入口也是從工作檯面上放入。為了方便將裝好中藥顆粒的藥盒取出，可以設定一個藥盒升降裝置7將藥盒送到工作檯面上。具體的，如圖20所述藥盒升降裝置7包括藥盒溜槽71、溜槽升降裝置和安裝在溜槽升降裝置上部的定位塊72，溜槽升降裝置包括升降驅動組件73和升降塊74，藥盒溜槽71安裝在升降塊74上且傾斜設定，並能繞著升降塊74擺動，藥盒溜槽的一端與升降塊之間還連線有一彈簧75。其中升降驅動組件73採用移位傳送機構23相同的結構，只是將其豎直設定，這裡不再對其具體結構做詳細描述。
在使用時，封裝好的藥盒進入藥盒溜槽中，通過溜槽升降裝置驅動藥盒溜槽向上移動，當上升的藥盒溜槽一端碰觸到定位塊時，藥盒溜槽擺動至水平狀態，將藥盒送出至檯面上；在藥盒拿走後，復位至最底端等待。
榮譽表彰
2020年7月14日，《一種中藥處方全自動配藥系統》獲得第二十一屆中國專利獎優秀獎。
