《一種三維註冊方法、裝置、終端及計算機可讀存儲介質》是鵬城實驗室、北京航空航天大學於2021年3月26日申請的專利，該專利公布號為CN112927308A，專利公布日為2021年6月8日，發明人是齊越、謝振威、王君義。
基本介紹
- 中文名：一種三維註冊方法、裝置、終端及計算機可讀存儲介質
- 授權公告號：CN112927308A
- 授權公告日 ：2021.06.08
- 申請號：2021103268731
- 發明人：齊越; 謝振威; 王君義
- 申請日：2021.03.26
- Int. Cl.：G06T7/80(2017.01)I
- 申請人：鵬城實驗室; 北京航空航天大學
- 專利代理機構：深圳市君勝智慧財產權代理事務所(普通合夥)44268
- 地址：518000廣東省深圳市南山區興科一街2號
- 代理人：陳專
專利摘要
本發明公開了一種三維註冊方法、裝置、終端及計算機可讀存儲介質，方法包括：對視頻流中的目標幀進行物體檢測，獲取所述目標幀中至少一個目標物體的目標2D圖像框；將所述目標物體對應的長方體採用所述長方體在相機坐標系下的旋轉矩陣進行表示，提取所述目標2D圖像框內的線特徵，根據所述線特徵和所述長方體的邊求解所述長方體的誤差，根據所述長方體的誤差求解所述長方體的3D姿態；根據所述長方體在至少一個關鍵幀上的投影對所述3D姿態進行最佳化，得到所述目標幀對應的相機姿態。本發明提取出視頻內物體對象的3D姿態作為幀間約束項最佳化得到相機姿態，受紋理、視角變化的影響小，比傳統基於特徵點的三維註冊方法更加魯棒。
